计算路径通过姿势

调用 ComputePathThroughPoses ROS 2 动作服务器，由 nav2_planner 模块实现。服务器地址可以通过“server_name”输入端口重新映射。

输入端口

开始

类型	默认
geometry_msgs::msg::PoseStamped	N/A

描述

起始姿势。可选。仅在非空时使用。接受黑板变量，例如 "{start}"。

目标

类型	默认
vector<geometry_msgs::msg::PoseStamped>	N/A

描述

目标姿态。接收一个黑板变量，例如 "{goals}"。

规划器 ID

类型	默认
string	N/A

描述

将名称映射到要使用的规划器插件类型，例如 GridBased。

服务器名称

类型	默认
string	N/A

描述

行为服务器名称。

服务器超时

类型	默认
双精度	10

描述

操作服务器超时（毫秒）。

输出端口

路径

类型	默认
nav_msgs::msg::Path	N/A

描述

由动作服务器创建的路径。接受黑板变量，例如 "{path}"。

error_code_id

类型	默认
uint16	N/A

描述

计算通过姿态的路径错误代码。请参阅``ComputePathThroughPoses``动作消息以获取枚举的错误代码集。

示例

<ComputePathThroughPoses goals="{goals}" path="{path}" planner_id="GridBased" server_name="ComputePathThroughPoses" server_timeout="10" error_code_id="{compute_path_error_code}"/>