ControllerSelector

用于选择将由控制器服务器使用的控制器。它订阅“controller_selector”主题，接收带有要使用的控制器名称的命令消息。它通常在FollowPathAction之前使用。将“selected_controller”输出端口传递给FollowPathAction的“controller_id”输入端口。如果主题上没有提供任何控制器，则使用“default_controller”。

任何发布到此主题的发布者都需要配置一些定义为``可靠``和``瞬态局部``的QoS。

输入端口

topic_name（主题名称）

类型	默认
string	controller_selector

描述

用于接收选择命令消息的主题的名称。这用于支持多个ControllerSelector节点。

default_controller

类型	默认
string	N/A

描述

如果没有从输入主题接收到消息，则选定的控制器的默认值。

输出端口

selected_controller

类型	默认
string	N/A

描述

选择的控制器id。通常，此selected_controller字符串通过controller_id输入端口传递给FollowPath行为。

示例

<ControllerSelector selected_controller="{selected_controller}" default_controller="FollowPath" topic_name="controller_selector"/>