OscillationCritic

防止机器人只是前后移动。

参数

<DWB插件>：在:ref:`配置控制器服务器`的**controller_plugin_ids**参数中定义的DWB插件名称。

<name>：OscillationCritic是在**:ref:`dwb_controller`**中定义的**<dwb plugin>.critics**参数中定义的批评者名称。

<dwb插件>。<名称>。oscillation_reset_dist

类型	默认
双精度	0.05

描述

重置振荡监控器所需的最小移动距离（米）。

<dwb插件>。<名称>。oscillation_reset_angle

类型	默认
双精度	0.2

描述

移动以重置看门狗的最小角度距离（弧度）。

<dwb插件>。<名称>。oscillation_reset_time

类型	默认
双精度	-1

描述

重置可能被调用的持续时间。如果为-1，则不能重置。

<dwb插件>。<name>.x_only_threshold

类型	默认
双精度	0.05

描述

检查X轴速度方向的阈值。

<dwb插件>.``<name>``.scale

类型	默认
双精度	1.0

描述

评判者的加权比例。