Theta Star Planner

Theta Star Planner实现了Theta*路径规划器，可使用A*算法规划任意角度的路径。

对于下面的示例，规划器需要大约46毫秒（平均值）来计算路径长度为87.5米的路径-

<name> 是为此类型选择的相应规划插件的标识符。

参数

规划器的参数是：

<name>.how_many_corners

类型	默认
int	8

描述

要在4连通（上下左右）和8连通（所有相邻单元格）图扩展之间进行选择，可接受的值为4和8

<name> .w_euc_cost

类型	默认
双精度	1.0

描述

应用于路径长度的权重。

<name>.w_traversal_cost

类型	默认
双精度	2.0

描述

调节高成本节点的惩罚程度。从上述 g(neigh) 方程可以看出，成本感知成分形成了一个抛物线曲线，因此增加该参数的值将使该曲线更陡，从而允许在不同成本的节点之间产生更大的差异（当图变陡时，成本的增量会增加）。

<name>.使用最终接近方向

类型	默认
布尔值	false

描述

如果为true，则由规划器生成的路径的最后姿势的方向将设置为接近方向，即连接路径的最后两个点的向量的方向。

<name>.允许未知区域

类型	默认
布尔值	True

描述

是否允许在未知空间中进行规划。

注解

请仔细阅读此存储库链接上的README文件，以更好地了解如何调整此规划器。为了获得良好的结果，此规划器还需要您调整成本地图的`cost_scaling_factor`参数。

示例

planner_server:
ros__parameters:
  expected_planner_frequency: 20.0
  use_sim_time: True
  planner_plugins: ["GridBased"]
  GridBased:
    plugin: "nav2_theta_star_planner/ThetaStarPlanner"
    how_many_corners: 8
    w_euc_cost: 1.0
    w_traversal_cost: 2.0
    w_heuristic_cost: 1.0