PlannerSelector（规划器选择器）

用于选择由规划器服务器使用的规划器。它订阅``planner_selector``主题，以接收带有要使用的规划器名称的命令消息。通常在执行ComputePathToPoseAction之前使用。selected_planner``输出端口传递给ComputePathToPoseAction的``planner_id``输入端口。如果主题上未提供任何消息，则使用``default_planner。

任何发布到此主题的发布者都需要配置一些定义为``可靠``和``瞬态局部``的QoS。

输入端口

topic_name（主题名称）

类型	默认
string	planner_selector（规划器选择器）

描述

用于接收选择命令消息的主题名称。这用于支持多个PlannerSelector节点。

default_planner（默认规划器）

类型	默认
string	N/A

描述

如果未从输入主题接收到消息，则选定规划器的默认值。

输出端口

selected_planner（已选择的规划器）

类型	默认
string	N/A

描述

输出选定的规划器 ID。通常将此 selected_planner 字符串通过 planner_id 输入端口传递给 ComputePathToPose 行为。

示例

<PlannerSelector selected_planner="{selected_planner}" default_planner="GridBased" topic_name="planner_selector"/>