目标已达成

检查与目标的距离，如果距离目标小于预定义的阈值，则返回SUCCESS，否则返回FAILURE。

参数

transform_tolerance

在:ref:`configuring_bt_navigator`中定义和声明。

goal_reached_tol

类型	默认
双精度	0.25

描述

接受姿态作为目标的容差（米）。

示例

bt_navigator:
  ros__parameters:
    # other bt_navigator parameters
    transform_tolerance: 0.1
    goal_reached_tol: 0.25

输入端口

goal（目标）

类型	默认
string	N/A

描述

要检查的目的地。接受黑板变量，例如"{goal}"。

global_frame

类型	默认
string	"地图"

描述

参考坐标系。

机器人基准坐标系

类型	默认
string	"base_link"

描述

机器人基准坐标系。

示例

<GoalReached goal="{goal}" global_frame="map" robot_base_frame="base_link"/>