RemovePassedGoals（移除已通过的目标）
检查输入端口的“goals”并删除机器人靠近或最近经过的任何点。这用于剔除已从 ComputePathToPoses 传递的目标点，以便仅对当前任务目标进行重新规划。
输入端口
- radius（半径）
类型
默认
双精度
0.5
- 描述
在通过的蓝牙节点列表中，从列表中移除与目标点接近的半径（米）。
- global_frame
类型
默认
string
"地图"
- 描述
参考坐标系。
- 机器人基准坐标系
类型
默认
string
"base_link"
- 描述
机器人基准坐标系。
- 输入目标
类型
默认
geometry_msgs::msg::PoseStamped
N/A
- 描述
一个目标向量，用于检查在当前迭代中是否通过了任何目标。
输出端口
- 输出目标
类型
默认
geometry_msgs::msg::PoseStamped
N/A
- 描述
一个目标向量，其中的目标在接近机器人时被移除。
示例
<RemovePassedGoals radius="0.6" input_goals="{goals}" output_goals="{goals}"/>