SmootherSelector

用于选择由平滑器服务器使用的平滑器。它订阅“smoother_selector”主题，以接收带有要使用的平滑器名称的命令消息。通常在FollowPathAction之前使用。如果主题上没有提供任何内容，则使用“default_smoother”。

任何发布到此主题的发布者都需要配置一些定义为``可靠``和``瞬态局部``的QoS。

输入端口

topic_name（主题名称）

类型	默认
string	smoother_selector

描述

用于接收选择命令消息的主题名称。这用于支持多个SmootherSelector节点。

default_smoother

类型	默认
string	N/A

描述

如果没有从输入主题接收到消息，则选择平滑器的默认值。

输出端口

selected_smoother

类型	默认
string	N/A

描述

输出选择的平滑器 ID。

示例

<SmootherSelector selected_smoother="{selected_smoother}" default_smoother="SimpleSmoother" topic_name="smoother_selector"/>