静态层参数

``<static layer>``是为此类型选择的相应插件名称。

<static layer>.enabled

类型	默认
布尔值	True

描述

是否启用。

<static layer>.subscribe_to_updates

类型	默认
布尔值	False

描述

在接收到第一个静态地图更新后订阅。

<static layer>.map_subscribe_transient_local

类型	默认
布尔值	True

描述

用于地图话题的QoS设置。

<static layer>.transform_tolerance

类型	默认
双精度	0.0

描述

TF容差。

<static layer>.map_topic

类型	默认
string	""

描述

要订阅的地图话题。如果留空，地图话题将默认使用`costmap_2d_ros`中的全局`map_topic`参数。