地图服务器/保存器

地图服务器实现了用于处理堆栈的地图加载请求的服务器，并托管一个地图主题。它还实现了一个地图保存器服务器，该服务器将在后台运行，并根据服务请求保存地图。还存在一个类似于 ROS 1 的地图保存器 CLI，可用于单个地图保存。

地图保存器参数

save_map_timeout

类型	默认
int	2.0

描述: 尝试保存地图的超时时间（秒）。

free_thresh_default

类型	默认
双精度	0.25

描述: 占用栅格的空闲空间最大概率阈值。

occupied_thresh_default

类型	默认
双精度	0.65

描述: 占用空间的最小概率阈值，用于占用网格。

地图服务器参数

yaml_filename

类型	默认
string	N/A

描述: 映射yaml文件的路径。从Rolling + Iron-Turtle开始注意：此参数可以从yaml文件中设置，也可以使用启动配置参数“map”进行设置。如果我们在启动命令行/启动配置默认值中设置它，会覆盖yaml文件中的默认值。如果您想在yaml中指定地图文件，请删除启动默认值，以防止在Nav2的默认启动文件中被覆盖。在Iron之前：必须在yaml中设置“yaml_filename”（即使是虚假值），以便我们的启动脚本可以用启动值覆盖它。

topic_name（主题名称）

类型	默认
string	"地图"

描述: 将加载的地图发布到的话题。

frame_id

类型	默认
string	"地图"

描述: 发布加载的地图所在的框架。

Costmap过滤器信息服务器参数

类型

类型	默认
int	0

描述

使用的代价地图过滤器类型。这是一个用于解释应该将其解释为的过滤器类型的枚举。我们提供以下预定义类型：

0：限制区域/首选车道过滤器
1: 速度过滤器，速度限制以最大速度的百分比表示
2：速度过滤器，速度限制以绝对值（m/s）指定
3: 二进制过滤器

filter_info_topic

类型	默认
string	"costmap_filter_info"

描述: 用于发布代价地图过滤器信息的主题。

mask_topic

类型	默认
string	"filter_mask"

描述: 用于发布过滤器掩码的主题。该参数的值应与Map Server的``topic_name``参数相符，用于调整过滤器掩码的发布。

基础

类型	默认
双精度	0.0

描述: 将``OccupancyGrid``掩码值转换为过滤器空间值的基准 -> 线性转换，处理方式为：filter_space_value = base + multiplier * mask_value

倍增器

类型	默认
双精度	1.0

描述: OccupancyGrid``掩码值的乘数->过滤空间值的线性转换，处理方式为：``filter_space_value = base + multiplier * mask_value

示例

map_server:
  ros__parameters:
    yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
    topic_name: "map"
    frame_id: "map"

map_saver:
  ros__parameters:
    save_map_timeout: 5.0
    free_thresh_default: 0.25
    occupied_thresh_default: 0.65

costmap_filter_info_server:
  ros__parameters:
    type: 1
    filter_info_topic: "costmap_filter_info"
    mask_topic: "filter_mask"
    base: 0.0
    multiplier: 0.25